# JEV 十喷口直接控制实测

日期：2026-10-19，新加坡时间。模型固定为 `typesafe/jev-1.14`，响应报告 `typesafe/jev-1.14-20261014`。

本轮冻结等待的 4 次真实实验中，0 次达到平稳落地标准。即使把模型等待时间从物理过程里去掉，这组直接喷口决策仍未稳定接住车。响应速度之外，协调多个喷口、提前刹转和减速落地也需要验证。 所有请求、原始回答和失败轨迹可下载。

| 初态 / 模式 | 周期 | API 中位数 | 请求 | 计算用时 | 物理时长 | 结果 |
|---|---:|---:|---:|---:|---:|---|
| 正立下降 · 3 m / 冻结等待 | 20 ms | 974 ms | 73 | 75.16 s | 1.46 s | 冲击超限 |
| 正立下降 · 3 m / 冻结等待 | 100 ms | 901 ms | 14 | 13.38 s | 1.34 s | 冲击超限 |
| 侧倾 20° · 6 m / 冻结等待 | 20 ms | 863 ms | 209 | 187.55 s | 4.18 s | 车身触地 |
| 倒置释放 · 9 m / 冻结等待 | 20 ms | 857 ms | 86 | 77.56 s | 1.72 s | 车身触地 |
| 正立下降 · 3 m / 真实延迟 | 20 ms | 1053 ms | 1 | 1.12 s | 1.04 s | 冲击超限 |

合计 383 次正式实验请求，API 返回费用合计 $0.072195。连通性探针和浏览器开始/停止检查不计入这五次实验。

## 方法

保留 MuJoCo 3.15 的 2 ms 物理步长、2000 kg 初始总质量、260 kg 初始气量、25 ms 阀门滞后、压力随气量下降和原落地标准。每个模型请求包含当前物理真值、惯量、各喷口力臂与推力方向。模型直接为十个喷口分别选择 0、10、20、30、40、55、75 或 100% 阀门开度。概率没有被当成开度，使用 API 的 choice 字段。

四角正负竖直喷口共八个，另两个向前喷口放在左右两侧，用相反偏航力矩控制车头。布局是独立假设；不是旧十二喷口布局删除最后两个输出。XML 执行器、喷口力学和可视化都采用相同十喷口。

JEV 路径不调用 PD、MPC、传统分配器或救援控制。解析器只校验完整十项有效回答，执行器保留物理限幅、总流量、气量和滞后。异常时停止实验，不用规则补结果。

冻结模式在请求期间不推进物理时间，回答到达后执行指定的 20 或 100 ms。正常速度回放使用物理帧的时间戳。计入延迟模式在回答后补算等待时间内沿用上次命令的运动，20 ms 向上取整，所以最多增加一个控制步的延迟。

正立 20 ms 实验的接触闭合速度虽未超过 1.6 m/s，但法向接触力超过判定上限，因此仍是冲击超限。页面同时显示峰值法向力，避免只看下降速度误判。

## 解释与边界

本轮证据不支持仅提高响应速度就能移除现有控制器。模型还要协调十个耦合喷口、读懂方向、控制角动量并提前刹降。当前提示词没有经过系统优化，没有留出评测集，也没有进行模型训练；这些结果不能推出所有决策模型或所有提示词都不可能成功。

传感器为理想真值；没有实车标定、IMU 噪声、传感器融合、自由飞行气动阻力或独立悬架。当前证明的是这组模拟能被真实模型反馈驱动，不是汽车部署方案。

## 复现与数据

在 site 目录运行 `node scripts/run-jev.mjs level .02 frozen`，然后运行 `node scripts/index-jev.mjs`。完整输入、API 原始输出、费用和每个 20 ms 物理帧都保存在 [实测索引](../jev/index.json) 指向的 JSON 中。

## 官方来源

- [OpenRouter JEV Lab](https://openrouter.ai/labs/jev)
- [JEV 1.14 模型说明](https://openrouter.ai/typesafe/jev-1.14)
- [JEV 官方指南](https://openrouter.ai/docs/guides/community/jev)
- [Decisions API 请求和响应](https://openrouter.ai/docs/api/api-reference/alphadecisions/submit-a-decisions-request)