先检查理想观测下的反馈
本诊断直接读取模拟器的姿态、角速度、位置和速度，相当于理想传感器。它尚未加入IMU噪声、融合、真实传输延迟或实车标定。
P、D 与当前为零的 I
P把姿态拉向目标；D抵抗角运动。此组消融保持同一PD，I恒为0。没有证据要求先加入积分；若以后出现持续稳态偏差，还需同时处理饱和和积分累积。
v3 倒置修复历史。前往统一飞行实验 ↗
DEVELOPMENT COMPARISON / 开发对照
倒置之后，
逐帧检查怎样刹转。
姿态接近正立时，角速度可能仍然很大。比较同一初态下的原 r6 与新回正控制，查看制动需求怎样变成实际喷口力矩。旧 ABC 消融也保留在数据集列表中。
八个已用于研发的指定初态，不是独立测试集。旧 r6 与新候选的位置、姿态和结果均来自真实积分记录。
读取冻结轨迹与着色车模…
01 / SAME INITIAL STATE
同一初态，保留两边结果
时间轴不插值姿态。拖动三维画面可旋转，滚轮缩放；网格每格1 m。较短回放结束后保留末帧，不追加物理运动。外观车壳与碰撞几何不同。
02 / RECORDED DEVELOPMENT STATES
成功与失败一起保留
点选单元格，回到对应配对回放。
逐例保留开发结果，不用于估算任意姿态的成功率。单例通过也不证明实车能力。
03 / FROZEN EVALUATION
冻结后的评估
旧固定集已在此前研发中看过；新 seed 在候选冻结后采样，评估期间不据结果调参。本轮是人工修复控制结构，沿用原 r6 的15参数，不是继续CEM训练。只有记录状态为 complete 时才显示最终统计。
评估记录读取中…
完整原始记录与分组下载
检查下载是否就绪…
04 / DECLARED INTERVENTIONS
这次分别改了什么
“能刹住”只是局部参照
停止角是当前力矩能力下的局部参照。下降预测固定当前姿态及向上喷口目标，推进阀门、耗气和气压；它不预测后续转动或新增姿态指令，不是完整MPC。预测可达目标竖速也不代表接触或稳定验收通过。
请求、分配与实际有时差
请求与分配来自控制窗起点；实际喷口力矩取窗末状态，经过阀门滞后。图中正值表示抵抗各自时刻的角运动，负值表示加速，角速低于0.05 rad/s时不投影。不是只绕X轴的滚转制动。
实际值为喷口关于整车CG的力矩，不含风扇、地面接触或陀螺项。P/D/I、陀螺项与包络修正可在每张卡片内展开。