驾驶模型、假设与验证

本页保留 2026-10-20 / v17 的 260 kg 供气参数和成绩。当前 400 kg 供气及对应质量见姿态辅助验证。

2026-10-20。返回驾驶沙盘。

哪些来自官方

Tesla Roadster 官方页描述了风机与底部密封、冷气体推进器和空中稳定，并区分 Performance、Thrust 与 Rocket。页面的不到 1 秒 0–60 mph 宣称属于带推进增强的配置，不能当成沙盘普通电驱的加速曲线。本文不补写未经核实的发布日期或交付承诺。

Tesla Model 3 车主手册说明松开加速踏板会回收减速，回收能力受电池状态影响。这里只借鉴电动车的踏板行为，没有用 Model 3 的规格代替新 Roadster。新 Roadster 的完整轮端扭矩、回收和制动曲线未找到公开标定数据。

沙盘采用的假设

油门请求轮端扭矩，扭矩按车速受功率上限约束。松油门请求回收减速，低速转入保持制动；刹车覆盖油门指令。接地坡面使用有限的电机扭矩补偿沿坡重力，超出功率或附着能力仍会滑落。轮载来自 MuJoCo 接触求解，悬空轮不获得虚构抓地力。纵向与横向摩擦由同一个接触摩擦锥约束。没有修改车身位置或速度来贴住坡道。

前轮是物理转向关节，具有 Ackermann 内外轮角度。轮胎对转向机构的冲击由转向刚度和隐式积分的阻尼抑制，渲染仍显示实际转角。没有把轮子锁死、隐藏偏摆或固定车辆运动轨迹。落地时，下抓力等轮胎稳定接触 0.15 秒后再接入，避免最后一段下降被吸力加速。

可重复的验证结果

关闭喷气辅助和下抓力，在平地从静止加速；停车距离不含驾驶员反应时间，低于 0.1 m/s 记为停止。测试会拒绝把碰到边界后的回中当作停车。

这些是沙盘结果，不是 Tesla 实车成绩。测试驾驶员调节油门，使低速爬坡保持约 2 m/s；应用内没有慢行模式或目标车速控制。另有坡边自由驶出、坡上制动和倒车、连续 kickflip、自由悬空回正、接地收气、5 秒等待加 2 秒补气、输入取消以及镜头插值检查。

第三人称默认位于车辆正后方，基础距离 20 m。水平朝向、位置分别阻尼跟随，漂移时参考实际行进方向，极陡坡和翻转时保持稳定的水平朝向。支持鼠标和触屏拖动；停止拖动 1.5 秒后，行驶中的镜头缓慢回到车后。停车观察不强制回正。

对物理与架构建议的核查

• Physics Bench 已使用 N = Δp A + mg cosθ，再以 μ max(N, 0) 计算可用摩擦。2,000 kg、4 m²、8 kPa、180° 的教学算例为吸力 32 kN、净法向载荷 12.38 kN，不会把整个 32 kN 当成轮胎载荷。Bench 的 4 m²、μ=1 与驾驶沙盘参数属于不同实验，不能混用。
• 现有系统已分离 MuJoCo WASM 物理、反馈控制和 Three.js 渲染。物理固定 2 ms 步进，控制每 20 ms 更新，在 Web Worker 中运行；画面使用插值。无需为满足这些条件改用 Rapier 或 React Three Fiber。
• 喷流按阀门滞后、气压和总推力约束之后的实际喷力显示。轮胎旋转、转向与接触载荷也读取物理状态。已有飞行实验保存初态、参数、过程与回放记录。
• 仍缺少独立悬架、轮胎变形与载荷敏感性、实测转向机构参数、电池温度和荷电状态模型。若要宣称实车拟真，需要这些模型及实测标定；增加画质或切换引擎不能替代验证。

源代码与检查见站点源仓库的 driving-powertrain.mjs、driving-core.mjs、test-driving-dynamics.mjs 及 qa-driving-dynamics-20261020.json。修改前的线上 v16 已保存在 Git 提交 3c0c50356e3691be984e329980ccadd1ddb7ba0f，本地标签为 checkpoint/driving-20261020-before-vehicle-tuning。