回正控制修复：v3

原来的倒置回正失败，主要问题出在控制分配。r6 已有姿态误差的比例项 P 和角速度阻尼项 D，是 PD 控制；它并非缺少基本反馈。没有积分项也不等于缺陷：本轮没有证据表明持续偏差必须靠 I 消除，饱和时直接增加积分反而可能积累无法执行的请求。

名义 9 m 倒置案例在约 0.8 s 已接近正立，但角速度仍约 4.02 rad/s。控制器同时追求恢复初始高度，升力请求不断增加；原分配器把六维请求按同一比例缩小，连仍有能力执行的刹转力矩也压掉。一个时刻请求约 16.9 kNm，实际分配仅约 0.78 kNm，车辆随后过冲。

v3 保留完整四元数反馈和陀螺补偿，按可用制动力矩限制角速，并先分配姿态力矩，再分配竖直力。解析分配器给出满足喷口约束的可行解，不宣称全局最优。P、D、包络修正和补偿项分别记录。正立后逐渐调整航向，使轮胎朝向滚动方向；世界水平目标力始终为零。航向可以读取水平速度方向，阀门滞后仍可能产生瞬时水平合力。

这是人工结构修复，沿用 r6 第 74 代的 15 个参数，并另列人工设置，不是第 101 代训练。候选冻结后执行以下测试；12 喷口、质量、气量、全程压降、接触阈值和连续 1 秒稳定要求均未放宽。

旧集合已在此前版本中被检查。新 120 例预先登记，未用于本轮调参。主评估实际执行 360 次，复用旧基线 120 条；另执行 240 次 1 ms 审计。4 个成功分类随步长变化，仅这 4 例进一步用 0.5 ms 复查，结果为 3 成功、1 失败，不能据此报告整组 0.5 ms 成功率。任意姿态测试仍有大量失败，包括未及时回正、下降冲击，以及正立后航向未稳就接地。

传感器不是这次失败的主要缺项：模拟器提供理想位置、姿态、速度、角速度与气量，v3 还读取实际阀门开度。尚未检验噪声、延迟、状态融合或真实设备链路。预测器会从当前状态预演竖直刹降，逐步计算阀门、气量和压力，但假设姿态固定，不包含未来额外姿态喷气。固定姿态台架校准通过，不代表完整飞行误差也受同样约束；它也不是完整六自由度 MPC 或任意低高度可达保证。

喷口位置、最大推力和气体参数都是可控性实验假设，未经过特斯拉实车标定。低高度、初始快速旋转或压力不足时，控制器可能来不及同时完成回正和刹降；气罐尚未耗尽也不代表仍有足够升力。

冻结清单 · 结果 · 审计 · 复现 · 浏览器一致性与计时。所有失败和开发消融均保留。旧复用失败基线与新回放的结束时刻不同，不能直接拿失败耗气或时长宣称节省。

浏览器实际复算了标准倒置、改过的初态和一个随机失败初态，共714个20 ms控制窗，完整控制与物理计算最慢11.9 ms，未出现超时窗；同一旧版初态仍复现触地失败。Worker一次通信最多批量推进4个窗，通信往返不等于单次控制延迟。这些是本机观测，不构成硬实时保证。浏览器记录。