训练中的两个问题

2026-10-17。用户先指出“应在升空时配合滚转”，随后指出“原地翻转飞得不够高”。这两条反馈分别暴露了启动门槛与实际高度的问题。r6完成100代，选第74代；两项kickflip固定评估各28/40，倒置回正0/40，自由姿态0/80。

r4：人为门槛限制了搜索

r4先保持正立，CG较平地基准升高到门槛才滚转。搜索范围0.7–4.0 m，最终1.863 m。标准动作在1.14 s、CG约2.402 m、仍以2.499 m/s上升时起转，并未等到最高点。“必须先升高”是人工状态机限制，不是训练发现的物理规律。

r5：目标高度不等于实际高度

r5把门槛缩至2–15 cm，另要求无轮接触、无车身接触、正在上升。只改旧策略的启动门槛，与完整重训分开比较：

三者均车身触地。时序按20 ms观察；0.20 s控制命令对应0.22 s输出帧。提前启动成功改变了动作时机，却没有解决落地。

r5期望峰值CG原本约5.78 m，但竖直速度目标被4.30 m/s封顶，实际最高点只转到约98°。原地动作在207°时，车顶最低点距地约16 mm，仍在下落；随后触地。抬高期望值不会自动增加已受限制的实际升力。

左右竖直差动可以产生零合力的纯滚转力矩；维持侧立姿态下的世界竖直升力则是另一件事。此布局的侧口还要抵消偏航，r5在约90°时向上喷力仅5.14 kN、重量约19.18 kN。静态扫掠包络最高约0.922 m，也不能代替转完一周、制动与着陆所需的动态高度。

r6：人工结构与参数搜索分开

人工写入的结构为：厘米级门槛后小角慢转、建立上升动量；参照能量与时间预算满足后，以零净推力目标做力偶滚转；随后进行滚转制动前馈与下降反馈。CEM只调整15个参数，不负责发明这些阶段、公式或制动前馈。

慢转角速范围0.1–0.6 rad/s，峰值CG目标6–8 m、上升速度目标8–12 m/s。早期加入0.15 s几何净空预估与5 cm余量；这仍是有限预测，不是安全保证。喷口硬件、单向分配与降压供气保留；零净推力目标也不等于实际瞬态合力始终精确为零。

z + max(vz,0)²/(2g)是忽略后续喷力的参照能量高度，滞空时间同样只是规划估计。计分与验收使用积分记录中的实际峰值；两项kickflip新增实际峰值CG≥5 m要求，并继续检查几何接触和着陆。5 m是本轮工程任务目标，不是普适安全最低高度，也不要求全程保持5 m以上。达到高度仍可能硬着陆。

本轮未调参策略本来就能飞高，却常常硬着陆。相同40例中，人工基线两项kickflip各12例成功，CEM最终各28例。标准最终峰值约6.385 m，首次滚转请求0.10 s、实际力矩0.12 s、角速超过0.05 rad/s为0.26 s。

保留失败作为素材

六段均1080×1920、30 fps、无音轨。两版共用底图与时序，保留失败后约0.4秒；未插值姿态、未重模拟。r6片段是归档短程中的未调参开发样例，峰值8.79 m而硬着陆，不能称为100代最终结果。网页素材库 · 本地素材索引 · 完整ZIP

另保留35次人工开发试验，开发证据索引逐项列出来源。临时控制器未逐试验保存源码的部分，只保留原记录，不承诺精确重跑。

六段视频依据为各版本归档源码、参数与真实轨迹；每例含文件/源码哈希、失败时刻和30fps采样映射，可复核复制关系。所有画面均为本项目仿真，不是Tesla实拍或实车性能证据。