r6 检查结果

2026-10-17，新加坡时间。energy-coupled-r6 完成100代，选第74代；世界、核心与控制器在训练中保持冻结。

• 25项原生物理测试、213条Python/JS控制器对照、2项起转事件测试通过。20项原生MuJoCo/WASM对照包含最终策略，最大位置差约2.84×10⁻¹⁴ m、速度差约2.13×10⁻¹³ m/s。
• 19,039次实际评估，含2,800组候选的16,800次案例评估。全部参数、种子、候选分数与逐次账本一致；20个检查点分片含60条真实回放。完整账本审计
• 82条轨迹、17,169帧审计通过。喷力无越限，耗气核算最大误差约1.14×10⁻¹² kg，压力随气量下降，配对初态一致。实际水平喷力峰值4.851 kN，零水平反馈目标不等于零瞬态水平力。物理审计

两例由成功变为硬接触。再以0.5 ms检查原来56个成功案例，同样两例失败，另54例仍成功；未对全部失败另跑0.5 ms。完整SO(3)姿态评估为0/80，未解决任意姿态落地。两项kickflip共80例的实际峰值均达到5 m，高度达标不能代替落地验收。

标准最终两项峰值约6.385 m，非零滚转指令0.10 s、真实喷口力矩0.12 s、车体角速超过0.05 rad/s为0.26 s。事件来自20 ms原始记录，不能把进入控制阶段当成已经转动。时序审计

固定开发集12例中2例也用于训练。120个任务留出和80个自由姿态留出不参与本轮选参数，但沿用研发中已使用过的初态，并非新盲测。另存中断短程的1,821–1,989次实际评估范围，未提交代的精确次数无法恢复，不能与本轮账本混为一笔。

网页中期检查通过分代加载、错误训练批次拒绝、手机布局、初态箭头，以及自由计算与原生轨迹对照。最终100代页面也通过20检查点读取、风扇读数、步长差异提示、390px无横向溢出；浏览器重算最终标准原地案例成功，终态与原生位置差约3.01×10⁻¹⁵ m。浏览器计时记录240个控制窗，画面调度仍可能慢于现实时间。6段失败视频同为1080×1920、30 fps，两版画面时序一致，校验记录保留采样与来源。

复现包检查使用隔离目录，未暗读原仓库源码。尚未做实车标定、传感器噪声或硬实时验证；几何预测和简化轮胎也不构成安全证明。方法 · 耗时 · 失败素材