旧版存档。首次接触验收与等效喷口配置已由新版 MuJoCo 试验替代。以下数字仅属于旧版。
明示假设下，能找到回正并达到落地接触条件的策略；不能据此证明 Tesla 实车可行，也不能保证任意低高度。
实际运行6自由度刚体仿真与CEM参数搜索：每项任务24代，共19,220次训练评估。优化反馈增益、参考轨迹和翻转时序，未训练神经网络。网页的早期/中期/最终与失败轨迹均来自积分器。
| 任务 | 新样本测试 | 同样本、改为无调压降压 |
|---|---|---|
| 平地起飞＋一周kickflip | 13/40 | 0/40 |
| 高处倒悬释放 | 40/40 | 13/40 |
| 随机三维姿态回正 | 40/40 | 16/40 |
三项任务分别优化策略。第三项共用一组参数，但40个样本不能覆盖所有姿态；高度网格仍有低空失败与初始车身穿地。无调压列使用同一策略、同一初态，未另行训练，不能证明别的策略也不可能成功。
触地瞬间：姿态偏差≤12°、角速度≤0.65rad/s、质心及四底角接地点竖速≤1.5m/s、横速≤3m/s、水平目标误差≤3m，无障碍/平台碰撞。它不包含轮胎、悬架冲击和落地后的稳定。
名义24m任务从早期接触失败改善为达标；最终实际姿态展开359.73°，接地点最大竖速0.83m/s，剩余气体34.12kg。翻转还限制纵轴偏离指定方向不超过15°，不把角速度积分当作任意三维回转证明。
步长从0.04s缩到0.01s，本轮三项留出判定均不变。这只是数值一致性检查，不是实车验证。
未模拟阵风、观测误差、真实喷口可达性、地效流场和实车储气过程。失败不等于物理不可能，成功也不等于可在实车部署。